Processing/AR_Velocity01 のバックアップ(No.3)

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Processing/AR_Velocity01 へ行く。
- 1 (2015-09-16 (水) 20:32:29)
- 2 (2015-09-16 (水) 20:41:53)
- 3 (2015-09-17 (木) 10:01:06)
- 4 (2016-03-03 (木) 09:32:07)
- 5 (2016-03-03 (木) 12:58:16)

速度ベクトル・加速度ベクトル・角速度ベクトルの表示 †

運動の様子を観察するだけでなく、それを速度ベクトルや加速度ベクトルと関連付けることが
できれば、運動の科学についての理解が深まると考えられる。
以前作成した惑星の上での物体の落下では、3次元的な座標を計算して、現実の映像に
写し込んだ。今回は、マーカーの空間座標を読み取って、運動の情報に変換する。

↑

ARと座標 †

用語の整理
素人がインターネット上の情報を集めて、解釈して書いているだけなので、誤りもあると思います！
- 参考資料
  - Googleで検索
  - 九州工業大学尾下先生講義資料
  - 俺 CG 屋 ARToolKit入門【処理の流れと座標変換行列】
    マーカー→ビュー変換行列が、マーカーの3次元座標や向きを得るときに重要であることがわかる。
- 座標系一覧
  - モデル座標系
    画面に配置された３Ｄモデルがあったとして、そのそれぞれは、座標に基づいて作図されているはずである。それぞれの
    モデルを記述するための座標系。
  - ワールド座標系
    物理的な実体に対応した直交直線座標系。原点は任意の点でよい。
  - カメラ座標系（ビュー座標系）
    カメラを原点とした物理的な実体を記述できる座標系。ワールド座標系の特殊なものと考えて良く、直交直線座標である。
    通常、z 軸をカメラからの深度にするけれども、原点を画面の中央、x軸を横方向、y軸を縦方向にとって右手系を採用すると、
    自然と z 座標は常に負になる。
  - スクリーン座標系
    表示される画面に対応した座標系。ただし、奥行き情報も持っている。重なりがあった時の処理などのために必要。
    直交直線座標ではない。
Processing でカメラ座標系の座標を得る方法
- 参照URL
  - AR.Dron を楽しむ会 ARToolKitの姿勢行列を取り出す
  - gutugutu3030 さんカメラ座標系とスクリーン座標系の関係
  - gutugutu3030 さんマーカーのスクリーン座標系における3次元座標を得る
  - Writing Cafe diary/2011-12-2
- まとめ
  getMarkerMatrix を取得できればよい。アフィン変換の行列なので、第四列が平行移動に
  対応し、カメラ座標系(ビュー座標)系でのマーカー中心の位置を表している。z軸周りの回転については……